二级倒立摆摆起控制的研究  

Study on swing-up control of double inverted pendulum

作　　者：么健石[1] 侯祥林[1] 徐心和[1] 

机构地区：[1]东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110004

出　　处：《控制与决策》2004年第10期1183-1186,共4页Control and Decision

基　　金：国家863计划基金资助项目(2001AA422270).

摘　　要：通过对二级倒立摆系统的理论分析,研究二级摆从自然悬垂位置摆到倒立点位置的摆起控制问题,提出了基于动态设计变量优化算法的复杂非线性系统控制策略.仿真实验证明,该策略可成功地实现圆轨和直轨两种二级倒立摆的摆起控制,并且算法具有较快的收敛速度和较高的计算精度.Through the analysis of the relevant theories on double inverted pendulum and the study on swing-up control of a double pendulum from hanging to the upright position, a sophisticated nonlinear system control strategy based on dynamic design variable optimization is presented. Simulation experiments show that the strategy successfully realizes the swing-up control over both rotational and car-pole double inverted pendulums with higher convergence speed and computation accuracy.

关 键 词：二级倒立摆 摆起控制 动态设计变量优化 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]