基于CAN空间机器人智能手爪数据通讯设计  

Design of intelligent gripper data communication structure for space robots based on CAN bus

作　　者：崔延华[1] 刘国欣 樊继壮[3] 郑大宇[1] 

机构地区：[1]哈尔滨商业大学轻工学院,黑龙江哈尔滨150076 [2]哈尔滨市邮政局技术开发部,黑龙江哈尔滨150001 [3]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150006

出　　处：《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2004年第5期535-537,542,共4页Journal of Harbin University of Commerce：Natural Sciences Edition

摘　　要：提出利用CAN总线实现空间机器人多传感器智能手爪系统数据采集单元间通讯的方法,并将其运用到多传感器智能手爪运动控制系统中.同时结合高性能微转换器ADuC812确定了合理的通讯硬件结构,有效地解决了多传感器系统大信息量传输时存在的"瓶颈"问题.By the use of CAN bus, a communication structure of multi-sensory intelligent gripper for space robots is proposed, on the basis of which the kinematical control system of the gripper is implemented. Combining with micro-convertor ADuC812 of good quality, a reasonable hardware structure is designed, which can solve the bottle neck problem of large amount of data in the transmission of multi-sensory system.

关 键 词：空间机器人 多传感器系统 微转换器 智能 运动控制系统 数据通讯 CAN总线 信息量 合理 单元 

分 类 号：N02[自然科学总论—科学技术哲学] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]