水轮机修复专用机器人的位姿分析  

Positional posture analysis on special purposed robot for hydraulic turbine repair

作　　者：杨萍[1] 宁鹏 张淑珍[1] 李鹤岐[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州730050 [2]金川集团机械制造有限公司,甘肃金昌737100

出　　处：《机械设计》2004年第10期11-13,共3页Journal of Machine Design

基　　金：甘肃省中青年自然科技基金资助项目 (1 9990 7) ;兰州理工大学优秀青年资助计划项目 (0 948)

摘　　要：在水轮机修复专用机器人虚拟样机建立的基础上 ,采用D -H法建立了专用机器人的位姿方程 ,详细地进行了此专用机器人的位姿分析 ,并运用Matlab之Simulink进行了位姿分析的计算机仿真 ,得到了位姿分析的数值解。On the basis of establishing the virtual prototype of special purposed robot for hydraulic turbine repair, the positional posture equation of special purposed robot was established by adopting D-H method. The positional posture analysis of this special purposed robot has been carried out in detail. And the computer simulation of positional posture analysis was carried out by the utilization of Simulink in Matlab, thus obtained the numeric solution of positional posture analysis.

关 键 词：水轮机 修复 专用机器人 位姿分析 虚拟样机 数值解 仿真 

分 类 号：TK73[交通运输工程—轮机工程] TP242[动力工程及工程热物理—流体机械及工程]