无人驾驶车辆侧向鲁棒控制的研究  

A Research on Lateral Robust Control Strategy for Intelligent Vehicle

作　　者：李旭[1] 张为公[1] 陈晓冰[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程系,南京210096

出　　处：《汽车工程》2004年第6期730-734,709,共6页Automotive Engineering

摘　　要：介绍了车辆模型 ,提出了一种侧向鲁棒控制器的设计方法 ,给出了道路曲率的平滑算法及闭环系统的仿真结果 ,并进行了跟踪误差分析。各种工况下的仿真结果表明 ,该方法设计的鲁棒控制系统能够同时满足精确道路跟踪、良好的舒适性以及抗多种干扰的鲁棒性等多项性能要求。First,a vehicle model is presented and a lateral robust controller based on H ∞ control the ory is proposed.Then a smoothing a lgorithm for road curvature and th e simulation results of the closed -loop system are discussed.Finally ,tracking error is analyzed.Simula tion results show that several imp ortant performances,such as accura te path tracking,good ride comfort and robustness etc.,can be achieve d with this closed-loop robust con trol system.

关 键 词：鲁棒控制器 仿真结果 鲁棒性 平滑算法 跟踪误差 闭环系统 车辆模型 道路 无人驾驶 舒适性 

分 类 号：U469[机械工程—车辆工程]