移动机器人数学模型的近似线性化及状态反馈镇定研究  

作　　者：姜勇[1] 孙茂相[1] 董再励[2] 

机构地区：[1]沈阳工业大学信息科学与工程学院，沈阳110023 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室，沈阳110016

出　　处：《沈阳工业大学学报》2005年第1期8-8,共1页Journal of Shenyang University of Technology

摘　　要：针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统，提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法，并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题．仿真分析表明，此方法不仅能够实现系统的镇定，而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响，同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程，具有良好的控制效果和实用性．

关 键 词：镇定 轮式移动机器人 状态反馈 线性化 算法 机器人控制 近似 完整约束 流形 仿射非线性系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP271[自动化与计算机技术—控制科学与工程]