多因素影响下的机器人综合位姿误差分析方法  

Synthetically Analysis of the Robot Pose Error Resulting from Various Factors

作　　者：焦国太[1] 冯永和[1] 王锋[1] 凡春芳[1] 

机构地区：[1]中北大学机械电子工程系,山西太原030051

出　　处：《应用基础与工程科学学报》2004年第4期435-442,共8页Journal of Basic Science and Engineering

基　　金：教育部留学回国人员科研启动基金;山西省留学回国人员科研基金资助

摘　　要：分析了影响机器人位姿精度的主要因素,将各种因素综合为机器人的结构参数误差和运动变量误差,充分考虑关节柔性和连杆柔性对机器人末端位姿精度的影响,建立了通用的机器人综合位姿误差分析模型,并编制了基于Matlab的Windows应用程序.该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人的各种静态误差以及关节柔性和连杆柔性所导致的平面和空间机器人末端执行器的综合位姿误差.All kinds of influencing factors of robot pose error are analyzed. These factors are attributed to robot structural and kinetic parameters. The joint flexibility is included in kinetic parameters. A synthetically analytic model of robot pose errors considering influence of robot link and joint flexibility is developed. The windows application based on the Matlab has been programmed. Using this program, the pose errors of planar and spatial robot resulting from various factors can be calculated synthetically.

关 键 词：空间机器人 位姿误差 位姿精度 WINDOWS应用程序 差分 通用 柔性 影响 关节 多因素 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]