位姿精度

作品数：44被引量：269H指数：7
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双臂协作激光跟踪校准后抓取位姿精度分析
《山西电子技术》2024年第4期37-39,共3页王熙杰 
湖南省自然科学基金资助项目(2023JJ60234);湖南铁路科技职业技术学院资助项目(HNTKY-KT-2024-6)。
为了进一步提高机器人双臂协作抓取准确性,设计了一种双臂协作激光跟踪校准方案,并开展抓取位姿精度分析。研究结果表明:激光跟踪校准方法可以促进机器人定位与定向精度的明显提升。参数补偿后左右臂依次提高了定位精度。验证位型绝对...
关键词：双臂协作 激光跟踪 校准 抓取 位姿精度 
悬臂式掘进机远程监控系统设计及应用
《机械管理开发》2023年第7期228-229,236,共3页刘小龙 
针对当前矿井掘进机普遍存在的可靠性低、远程监控及控制精度低等问题,基于悬臂式掘进机特点及远程监控需求,对掘进机远程监控系统的总体结构进行设计,并以PCC可编程计算机为核心进行硬件结构搭建,进而设计了系统的软件结构及人机界面...
关键词：悬臂式掘进机 远程监控系统 远程控制 位姿精度 
手术机器人空间定位精度检测技术发展概述被引量：1
《中国医疗器械杂志》2023年第1期32-37,共6页洪伟 金路凯 
上海市科委科研计划项目(20531908400)。
首先对标准中定义的两大类RA设备进行特征解释,并介绍了目前市场上具有代表性的RA设备及其关键产品特性。然后对标准中定义的RA设备空间位姿精度类性能进行分类说明,对各项性能指标的注意点以及检测难点做了进一步的解释。最后,介绍了...
关键词：RA设备 手术机器人 位姿精度 空间三坐标测量仪器 
生物力学影响的靶区位姿精度保持方法研究
《中国医学物理学杂志》2021年第3期375-381,共7页李瑞星 张来喜 陈惠贤 宋明涛 雷武乐 张鹏 
国家自然科学基金(51765031)。
目的:分析二次摆位中靶区位姿在生物力学影响下的器官肿瘤变形规律,控制机械臂位置来补偿此误差。方法:利用解剖学和生物力学相关知识,通过Mimics v17.0软件建立包含肿瘤的肺组织有限元模型,将建立的有限元模型导入ANSYS15.0,利用前人...
关键词：靶区位姿 生物力学 变形误差 前馈修正 
基于多基站激光跟踪仪的机器人位姿精度测试方法被引量：3
《计测技术》2021年第1期10-16,共7页陈章位 祖洪飞 洪伟 毛晨涛 
浙江省重点研发计划(2020C01028)。
针对机器人末端位姿精度测试的需求,提出了基于多基站激光跟踪仪的测试方法。该方法采用三靶球测量方案,通过非线性最小二乘法求解转站参数,并融合多基站测量数据实现机器人末端位姿精度的测试。通过直线导轨和转台标准器对该方法的测...
关键词：机器人位姿测试 多基站测量 激光跟踪仪 转站精度 非线性最小二乘法 
考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制被引量：5
《制造技术与机床》2020年第6期148-154,共7页张发军 张苏俊 虞成俊 何孔德 
水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金资助项目(2017KJX02)。
以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进...
关键词：机械臂 铰间隙 角位移补偿 位姿误差 模糊控制 
基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法被引量：17
《计算机工程与应用》2020年第5期257-262,共6页唐宇存 李锦忠 林安迪 匡绍龙 
国家自然科学基金（No.U1713218,No.61375090）;国家高技术研究发展计划（863)(No.2015AA043204）
针对医疗场合导航引导下的手术机器人定位精度检测问题,提出了基于三坐标测量机的机器人位姿距离精度测量方法。该方法通过放置在一个平面上的三个标准球来实现三坐标测量机对姿态精度的测量,并参照机器人辅助外科手术系统的定位原理构...
关键词：导航引导定位 手术机器人 位姿距离精度 三坐标测量机 前交叉韧带重建手术 
基于柔性转动副的钻杆机械手精度研究被引量：2
《煤矿机械》2019年第6期34-36,共3页陈航 
国家重点研发计划(2018YFC0808000);重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyfX0050);重庆市“科技创新领军人才支持计划”(CSTCCXLJRC201709)
针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动及传动等环节引起的柔性特征。构建转动副柔性模型,并以拉格朗日函数与方程为基础,推导了柔性转动副的动...
关键词：柔性 转动副 钻杆机械手 位姿精度 动力学 
关节回转副间隙对焊接机器人末端位姿精度影响研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2018年第10期27-30,35,共5页张发军 佘奕 明晓航 宋钰青 邓安禄 何孔德 
国家自然科学基金(51775307);湖北省水电机械设备设计与维护重点实验室基金资助项目(2017KJX07);三峡大学硕士学位论文培优基金项目(2018SSPY047)
机构回转副在运行一段时间后,由于磨损必然会导致配合间隙增大,从而加剧系统动力学性能恶化,导致焊枪末端偏离理论焊接位置,焊接精度降低直至失效。为了研究回转副间隙对机械臂末端位姿的影响程度,建立了机械臂回转副间隙数学模型,采用S...
关键词：焊接机器人 回转副间隙 位姿精度 运动仿真 
六关节机器人位姿精度测量与误差分析被引量：7
《制造技术与机床》2018年第6期34-39,共6页王海霞 吴清锋 刘仲义 蒋建辉 王清忠 
广东质监局2018年科技专项经费资助项目(XMBH20180228027);广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项资金项目(2013B011304006)
为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff EtherCAT控制系统搭建了同步测量试验平台。根据ISO 9283:1998和GB/T 12642-2013,通过单点激光跟踪干涉仪法...
关键词：六关节机器人 激光跟踪仪 BECKHOFF ETHERCAT 位姿精度 测量 
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