6－6型Stewart机器人的可操作性分析及其定义  

MANIPULABILITY ANALYSIS AND DEEINITION OF 6-SPS STEWART ROBOT

作　　者：饶青[1] 白师贤[1] 

机构地区：[1]北京工业大学基础部

出　　处：《机器人》1994年第6期345-349,共5页Robot

摘　　要：本文根据并联机器人的特点，运用可操作度的概念，进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导，建立了６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机器人的位置、姿态和综合可操作度的公式，为并联机器人的运动学分析提供了依据。In accordance with the character of parallel robt manipulator,the concept of manipulability areused in this paper. Go a step further,the position manipulalibity and orientation manipulalibity are put for-ward.By direct derivation for position inverse sollutiOn,the formula of position and orientation manipulabili-ty of 6-SPS Stewart robot are established,which provide a new law for the parallel robot kinematic analysis.

关 键 词：STEWART机构 并联机器人 机器人 可操作度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]