模糊B样条基神经网络及其在机器人轨迹跟踪中的应用  

A FUZZY B-SPLINE BASIS NEURAL NETWORK AND ITS APPLICATION TO ROBOTIC TRACKING CONTROL

作　　者：孙炜[1] 王耀南[1] 

机构地区：[1]湖南大学电气与信息工程学院,长沙410082

出　　处：《动力学与控制学报》2005年第1期56-61,共6页Journal of Dynamics and Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60075008)~~

摘　　要：提出一种模糊神经网络控制器并用于机器人轨迹跟踪控制.这种模糊神经网络利用B样条基函数作为隶属函数,可在线根据误差调整隶属函数的形状,使模糊神经网络具有更强的学习和适应能力.仿真与实验结果表明这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制,具有很好的性能.A fuzzy neural network was proposed for robotic tracking control. This fuzzy neural network used the B-spline basis function as membership function whose shape can be adjusted on line. The proposed network has better learning and adaptive ability. The simulation results showed that the proposed network can be applied to robotic tracking very well with good performance.

关 键 词：机器人 模糊神经网络控制器 轨迹跟踪控制 应用 B样条基函数 隶属函数 误差调整 适应能力 在线 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]