仿人机器人发展现状及其腰部机构研究  

Development of Humanoid Robot and Study of Its Waist Mechanism

作　　者：李艳杰[1] 赵铁军[2] 谈大龙[3] 吴镇炜[1] 钟华[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所 [2]沈阳工业大学机械工程学院,沈阳110023 [3]沈阳工业学院机械工程分院,沈阳110168

出　　处：《机械科学与技术》2005年第4期400-403,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家"863"高技术研究发展计划项目 (2001AA422170 )资助

摘　　要：仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。The humanoid robot is one of the most active domains in robotics.This paper summarizes the development of humanoid robot home and abroad. It discusses the functions of waist of humanoid robot and introduces the waist mechanisms with different structural characteristic.The paper especially introduces a kind of innovative 2-dof waist mechanism, which is driven by a parallel differential mechanism and analyses this mechanism′s kinematics and its responding characteristic under PID control.The experimental results show that this mechnism has a good responding speed and static precision.

关 键 词：仿人机器人 腰部机构 并联差动驱动 PID控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]