结合预测仿真的两级规划方法  

Two-staged motion planning approach combined with predict simulation

作　　者：唐华斌[1] 王磊 孙增圻[1] 

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《清华大学学报（自然科学版）》2005年第4期463-466,共4页Journal of Tsinghua University(Science and Technology)

基　　金：国家"九七三"重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学基金重大研究计划专项基金(90205008)

摘　　要：为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法。该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,实现了运动轨迹和时间的优化。实验结果表明,这种方法明显改善了移动机器人实时系统的运动性能。A two-staged motion planning approach is combined with a prediction algorithm for motion planning with the physical constraints caused by the kinematics, dynamics, and time-delays in real-time mobile robots. Even with a rapid approximation method, the method reduces the robot velocity and position errors which greatly improves the precision. The system provides a reasonable, near-time-optimal trajectory. Experiments show that the method performs well in real-time mobile robot systems.

关 键 词：机器人 运动规划 运动动力学 约束 时延 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]