唐华斌

作品数：4被引量：19H指数：2
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供职机构：清华大学信息科学技术学院计算机科学与技术系更多>>
发文主题：随机采样规划方法机器人采样人工势场更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《控制与决策》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
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结合启发式函数的随机运动规划方法被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2006年第4期580-583,共4页唐华斌 孙增圻 
国家"九七三"重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学重大基金资助项目(90205008)
为有效解决位姿空间中存在狭窄通道的运动规划问题,提出一种结合启发式函数的随机运动规划方法。建立了人工势场函数,沿势场等势线方向的启发式函数避免了局部极小值问题。启发式函数与随机规划方法结合,能够引导机器人避过障碍物快速...
关键词：机器人 运动规划 随机采样 人工势场 启发式函数 狭窄通道 
基于随机采样的运动规划综述被引量：10
《控制与决策》2005年第7期721-726,共6页唐华斌 王磊 孙增圻 
国家重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金项目(60174018;60305008;60334020;90205008).
综述了基于随机采样的运动规划方法.首先介绍了基于随机采样的运动规划的发展历程和几种典型方法;然后分析了这一类规划方法的重要性质及目前仍然存在的问题;最后展望了基于随机采样的运动规划的应用前景.
关键词：运动规划 随机 采样 
结合预测仿真的两级规划方法
《清华大学学报（自然科学版）》2005年第4期463-466,共4页唐华斌 王磊 孙增圻 
国家"九七三"重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学基金重大研究计划专项基金(90205008)
为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法。该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,...
关键词：机器人 运动规划 运动动力学 约束 时延 
多机器人系统形成联合协作的综合评价算法被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2005年第4期505-508,共4页王磊 唐华斌 孙增圻 
国家"九七三"重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家"八六三"高技术项目(2001AA422270)
多机器人协作是多机器人系统研究中的核心问题。为建立某种机制使机器人稳定地组织起来完成某一不能由单机器人完成的任务并达到全局最优,提出了综合评价算法。从机器人个体的自私利益出发,以经费和报酬的驱动,通过包含环境知识、历史...
关键词：多机器人系统 动态联合 综合评价算法 
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