视觉跟踪系统控制结构的研究  

The study of control structure of visual tracking system

作　　者：徐海黎[1] 王孙安[2] 庄健[2] 张兴国[1] 

机构地区：[1]南通工学院机械工程系,南通226007 [2]西安交通大学机械工程学院,西安710049

出　　处：《机械设计与制造》2005年第5期125-127,共3页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：文章介绍了自主研制的平面视觉跟踪系统的组成,对基于单片机的云台运动控制部分作了重点描述,说明了该控制系统的硬件组成、软件流程图及实现的功能,设计了基于目标速度反馈的PID控制算法,解决了普通图像直接反馈控制方法由于非线性原因而产生控制效果差的现象。并通过实验检验了该视觉跟踪系统的控制性能。In this paper, components of the self - designed plane tracking system are introduced, the control part of moving terrace based on microcontroller is mainly described, the components, flow chat and function of the microcontroller system is depicted , and the target velocity feedback PID control algorithm is schemed out, this algorithm improved the poor effect issued from non - linear control of the normal image direct feedback control algorithm. And the capability of the visual tracking system is tested by experiments.

关 键 词：视觉跟踪 PID控制 图像处理 视觉伺服 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391[自动化与计算机技术—控制科学与工程]