基于3-UPS机构并联机床的运动学分析  

Kinematic Analysis for a Parallel Machine Tools Based on 3-UPS Parallel Mechanism

作　　者：陈旭[1] 邓亮[1] 蔡光起[1] 杨斌久[1] 

机构地区：[1]东北大学,辽宁沈阳110004

出　　处：《机械与电子》2005年第6期9-11,共3页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(59875012)

摘　　要：结合并联机床的机构特点,采用矢量法建立了3UPS并联机床机构运动学模型,运用求导法推导了3UPS机构的一阶影响系数矩阵,分析了机构的奇异性和平稳性.Combining with the structural features of parallel machine to ols and utilizing the vector method this paper established kinematic model.Using derivation this paper given kinematics influence coefficient matrix of 3U PS,the singularity and stationarity of the mechanism are analyzed by Jacobian ma trix and velocity.

关 键 词：并联机床 并联机构 运动学 影响系 数 Jacobian矩阵 

分 类 号：TP113[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]