基于PWM的平均转矩矢量合成方法在毫米级微型机器人精密定位中的应用研究  

Realization of high accuracy orientation for millimeters-size microrobot by average torque vector synthesis method

作　　者：葛翔[1] 陈佳品[1] 李振波[1] 成康[1] 

机构地区：[1]上海交通大学微纳米科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室,上海,200030

出　　处：《高技术通讯》2005年第6期42-45,共4页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金

摘　　要：提出了基于PWM的平均转矩矢量合成的方法,克服了因为加工工艺限制而无法提高微型电动机步进精度的困难,将步进精度从原来的0.22mm提高到0.072mm,同时电机转动过程中输出力矩保持恒定,从而实现了全方位微型移动机器人的高精度定位.

关 键 词：PWM 微型机器人 精密定位 合成方法 转矩 平均 毫米级 微型移动机器人 应用 微型电动机 高精度定位 矢量合成 加工工艺 输出力矩 全方位 步进 

分 类 号：TN624[电子电信—电路与系统] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]