基于时间最优的足球机器人路径规划  

Path planning approach to soccer robot based on time optimization

作　　者：郭路生[1] 吕维先[1] 杨林权[1] 

机构地区：[1]中国地质大学信息工程学院,湖北武汉430074

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期918-920,共3页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：中国地质大学研究生学术创新与探索基金资助项目.

摘　　要：用平滑的B啨zier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然后用遗传算法对代表路径的B啨zier曲线控制点进行时间寻优.遗传算法的适应值函数充分考虑了影响机器人运动时间的3个因素:路径的安全性、长度和平滑度.仿真结果表明了该方法的有效性.In order to improve the speed of robot's movement, the path is described with a smooth Bezier curve instead of traditional broken lines, then the control points of Bezier curve presenting the path is optimized by genetic algorithm. The fitness function of the genetic algorithm takes full consideration of the factors of security, length and smoothness of the path which affect the time of robot's movement. Results of the experiments show the efficiency of the method.

关 键 词：时间最优 路径规划 BÉZIER曲线 遗传算法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]