机器人神经模糊控制  

NEURO-FUZZY CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS

作　　者：金耀初[1] 蒋静坪[1] 诸静[1] 

机构地区：[1]浙江大学电机系

出　　处：《机器人》1995年第3期157-163,170,共8页Robot

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：本文首先讨论了机器人动力学的特殊性，提出了一种基于神经网络的模糊控制方法，该方法借助于一类新型的神经网络结构，实现了模糊规则的自动更新和隶属函数的自调整。该算法被用于机器人动态控制，取得了满意的仿真结果。This paper provides a brief description of the uncertainties of robot manipulators dynamics andtheir advanced control strategies. To overcome the effect of nonlinearities and uncertainties,we develop aneuro-fuzzy control algorithm based on the fuzzy neural network proposed by the authors.The new con-troller can adjust its fuzzy rules and membership functions on-line. The approach is applied to the dynamiccontrol of robot manipulators and good simulation results are obtained.

关 键 词：模糊控制 机器人 神经网络 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]