机器人多指手的控制与传感器技术  

THE CONTROL AND SENSOR TECHNOLOGY OF MULTI-FINGERED HAND

作　　者：卢江舟[1] 熊有伦[1] 杨叔子[1] 

机构地区：[1]华中理工大学机械学院

出　　处：《机器人》1995年第3期184-192,共9页Robot

摘　　要：本文阐述了多指手控制的独特性质和存在的困难，较为全面地讨论了现有控制方法及其优、缺点；介绍了主动感知、多传感器数据融合等方面的研究情况；同时简述了多指手的运动学、动力学、负载分配等方面的研究情况。This paper gives a survey to the research works of control and sensor for multi-fingered hand. Attention is paid to the introduction of the control method and active sensing. The kinematics,dynamics andloadsharing are also stated.

关 键 词：多指手 控制 机器人 传感器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]