卢江舟

作品数：6被引量：8H指数：2
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灵巧手滚动操作的运动规划被引量：1
《北京航空航天大学学报》1999年第1期112-116,共5页卢江舟 张启先 
国家自然科学基金;博士后基金
主要研究灵巧手和物体滚动接触时运动规划．首先，介绍了空间物体曲面的表示，在此基础上建立了两刚体点接触时的运动学方程，并由点接触的运动学方程和滚动接触的约束条件得到了两刚体的滚动接触运动方程；然后，由手掌坐标、手指末端...
关键词：机器人 运动学 规划 灵巧手 滚动操作 
群论及其在机器人装配中的应用被引量：1
《机器人》1998年第5期395-400,共6页卢江舟 熊有伦 张启先 
本文介绍了群在机器人装配中的应用。首先简单介绍了机器人中常用的群及其基本性质；接着介绍了空间物体特征和表面参数的群表示；然后，讨论了如何用群表示装配工件相对位置关系和运动链；最后，介绍了群在机器人运动和装配规划中的应用。
关键词：群论 机器人 装配 应用 
多指手抓取操作的仿真被引量：2
《系统仿真学报》1997年第2期76-82,共7页卢江舟 熊有伦 赵东波 
本文分析了多指手仿真的基本任务，提出适合多指手的仿真系统结构，构造了一个基于微机的多指手仿真系统；该系统提供了能够在微机上运行的、交互式、具备动画显示功能的图形仿真工具；设计了友好的人机交互界面；同时本文对多指手的力...
关键词：机器人 多指手 仿真 操作规划 
多指手的协调控制
《华中理工大学学报》1995年第9期93-97,共5页卢江舟 熊有伦 赵东波 
国家自然科学基金
根据手指和物体间相互作用的关系，把控制任务进行分解，每个手指作为一个子系统，由低层控制器控制，各子系统由协调层协调，各控制层只完成被分解的较为简单的任务，这种控制结构可以方便地采用多机控制，避免因计算速度太慢而造成的...
关键词：机器人 多指手 协调控制 递阶控制 
多指手的协调阻抗控制被引量：2
《华中理工大学学报》1995年第7期91-96,共6页卢江舟 熊有伦 熊蔡华 
国家自然科学基金
采用协调阻抗控制解决多指手在自由空间和受限空间的控制，这种方法可调节物体位置和对外界作用力间的阻抗关系，实现所需的物体动态性能，同时，考虑了多个手指间的协调。并对自由运动和受限运动的情况作了仿真。
关键词：多指手 阻抗控制 协调控制 机器人 
机器人多指手的控制与传感器技术被引量：2
《机器人》1995年第3期184-192,共9页卢江舟 熊有伦 杨叔子 
本文阐述了多指手控制的独特性质和存在的困难，较为全面地讨论了现有控制方法及其优、缺点；介绍了主动感知、多传感器数据融合等方面的研究情况；同时简述了多指手的运动学、动力学、负载分配等方面的研究情况。
关键词：多指手 控制 机器人 传感器 
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