多指手的协调控制  

The Coordinated Control of a Multifingered Hand

作　　者：卢江舟[1] 熊有伦[1] 赵东波[1] 

机构地区：[1]华中理工大学机械科学与工程学院

出　　处：《华中理工大学学报》1995年第9期93-97,共5页Journal of Huazhong University of Science and Technology

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：根据手指和物体间相互作用的关系，把控制任务进行分解，每个手指作为一个子系统，由低层控制器控制，各子系统由协调层协调，各控制层只完成被分解的较为简单的任务，这种控制结构可以方便地采用多机控制，避免因计算速度太慢而造成的困难，控制算法和控制系统的设计也较为简单。The control task of a multifingered hand is decomposed according to the interaction be-tween the fingers and the object.Each finger is treated as a subsystem and controlled by alower level controller. The subsystems are coordinated by a high level controller. Each con-troller performs only a rather simple task For such a layout,a multiprocessor can be used tocontrol the system. the design of the control algorithm and system is very simple.

关 键 词：机器人 多指手 协调控制 递阶控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]