一种磁吸附壁面移动机构  

A WALL TRAVELLING MECHANNISM WITH MAGNETIC ADSORPTION

作　　者：王书铨[1] 宫海[1] 王义杰[1] 曾鸣[1] 

机构地区：[1]哈尔滨科学技术大学技术物理系

出　　处：《机器人》1995年第1期21-24,共4页Robot

摘　　要：本文提出了一种轮、履带复合式磁吸附壁面移动机构，介绍了结构方案和磁性支重轮的设计方法，并分析了该机构的稳定性和被动柔顺功能．该机构既可作为铁磁性壁面上爬行的运载工具，又能运用到封闭管内行走机器人的行走装置上．This paper presents a wheel caterpillar band combination wall travelling mechanism with mag-netic adsorption. The paper describes the structure scheme and the design method of supporting wheel witbmagnetism, and analyzes the stability of mechanism and the function of compliance.This mechanism can be used for the crawling carrier on the ferromagnetic wall and for the robot runninggear in closed pipe.

关 键 词：壁面机器人 磁力吸附 移动机器人 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]