新型三平移并联机器人的模糊滑模控制  

A New Fuzzy Sliding Model Control for 3-DOF Translational Parallel Robot

作　　者：尹鹏军[1] 高国琴[1] 唐建中[1] 陈歆[2] 

机构地区：[1]江苏大学电气信息与工程学院,镇江231012 [2]江苏大学机械学院,镇江231012

出　　处：《机床与液压》2005年第8期160-161,164,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：针对以直流伺服电机驱动的少自由度并联机器人,采用了一种新型模糊滑模控制策略。该方法设计简单,系统的鲁棒性好。仿真结果表明该算法是可行的,具有很好的快速性和抗干扰能力,保证了闭环系统的渐进稳定,而且具有与自学习控制和自适应控制类似的优点。A new sliding mode fuzzy logic control （SMFLC） for 3-DOF parallel robot which drived by DC motor was proposed,this strategy has good robustness. The simulation results illustrate the method is insensitive to disturbances and has good fastness, and it has such good performances as iterative learning control or adaptive control.

关 键 词：并联机器人 滑模控制 模糊控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]