轮式移动机器人轨迹跟踪控制  

Trajectory Tracking Control on Wheeled Mobile Robot

作　　者：王仲民[1,2] 岳宏[1] 刘继岩[3] 

机构地区：[1]河北工业大学机器人及自动化研究所 [2]天津工程师范学院机械工程系,天津300222 [3]天津工程师范学院机械工程系

出　　处：《太原理工大学学报》2005年第4期474-476,共3页Journal of Taiyuan University of Technology

基　　金：中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室资助(RL200202);天津市教委高校科技发展基金项目资助(20041107)

摘　　要：基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。Based on wheeled mobile robot＇s kinematic model, with velocity control, a global asymptotically stable controller was designed via control Lyapunov function. Simulation results proved the effectiveness of the controller.

关 键 词：轮式移动机器人 控制LYAPUNOV函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]