视觉伺服机器人视界内的直接路径规划  

Direct Path Planning for Visual Servo Robot

作　　者：张海波[1] 钱清泉[2] 徐刚[3] 孙健国[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学能源与动力工程学院,江苏南京210016 [2]西南交通大学电气工程学院,四川成都610031 [3]深圳大学工程技术学院,广东深圳518060

出　　处：《西南交通大学学报》2005年第4期444-447,452,共5页Journal of Southwest Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60175026)

摘　　要：建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵,针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定.根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要,提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决一定时间内最小能量的路径规划问题.仿真与实验结果表明,机器人根据在其视觉范围内的目标物体的位置即可采用上述方法确定优化的路径.The Jacobin matrix for images of a GRB-400 visual servo robot was derived. A control algorithm was designed to achieve a stable control strategy for dynamic double-loop feedback motion control of the visual servo robot. A direct planar path planning method for the robot was proposed based on the combination of steepest descent method and punishment function method to solve the leastenergy cost path planning problem with time constraint. Simulation and experiment results show that the robot can determine an optimal path by applying the proposed method whenever objects or obstacles are within the visual scope of the robot.

关 键 词：图像 视觉伺服 机器人 路径规划 运动控制 优化 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]