用光学定位跟踪系统的惯性测量装置的初始校准  

作　　者：腾浩军（译） 武凤德（校） 

出　　处：《舰船导航》2005年第6期1-7,共7页

摘　　要：介绍了一种可靠的标准六自由度惯性测量装置（IMU）校准程序。推导出了3个加速度计3个速率陀螺的数学模型，考虑了敏感器轴的安装误差、加速度计的偏值、电气增益和IMU加工过程中的固有偏差。通过测量与IMU相连的标志位置坐标，用3D光学跟踪系统的数据来校准惯性敏感器。惯性敏感器信号和光学跟踪数据通过手动移动IMU获得的。运用矢量法获得对应于IMU平台方位的四元组，同时获得它的加速度、速度和位置。给出了该运动信息，敏感器模型采用一个非线性最小二乘方算法来求出未知的校准参数。校准程序是通过大量实验检验过的。

关 键 词：惯性测量装置 定位跟踪系统 校准程序 光学 惯性敏感器 加速度计 数学模型 最小二乘方 IMU 六自由度 

分 类 号：TP333.35[自动化与计算机技术—计算机系统结构] V249.322[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]