自适应模糊与CMAC并行的机器人力/位置控制  

Force/Position Hybrid Control Based on Adaptive Fuzzy and CMAC

作　　者：魏立新[1] 李二超[1] 王洪瑞[1] 

机构地区：[1]燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004

出　　处：《控制工程》2006年第1期91-93,共3页Control Engineering of China

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(2004000260)

摘　　要：为提高机器人系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时,其接触刚度不确定性的自适应能力,在机器人力/位置混合控制的基础上,设计出了一种基于自适应模糊与CMAC并行控制的机器人力控制器,采用小脑模型神经控制器实现前馈控制,实现被控对象的逆动态模型,自适应模糊控制器实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动。以平面两关节机器人进行仿真,仿真结果表明,系统的自适应能力和力跟踪能力有显著的提高,机械手在其末端操纵器与刚性变化范围较大的外界工作环境接触时,具有较强的适应能力,较好地完成了机器人的力/位置控制。Based on the force/position hybrid control, a method by means of self-adaptive fuzzy control and CMAC is presented. For general industrial robot, it can improve the self-adaptivity of the control system when the end-effector of robot contact with the work environment which has uncertain contact stiffness. Simulation studies with a two-degrees-of-freedom robot show that the proposed control method obviously improves the self-adaptivity of the system to the variation of contact stiffness for work environment, compared with the conventional PID control. The resuits show that excellent force tracking is achieved.

关 键 词：力/位置混合控制 自适应模糊控制 CMAC 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]