基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制  

Mobile Robot Fuzzy Control Based on a New Error Model

作　　者：王建中[1] 齐伟伟[1] 宋遒志[1] 朵英贤[1] 

机构地区：[1]北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室,北京100081

出　　处：《北京理工大学学报》2006年第3期244-247,共4页Transactions of Beijing Institute of Technology

基　　金：国家部委预研项目(20057031)

摘　　要：建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化.针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器.角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪.Matlab仿真结果表明该控制器的有效性.A model for a wheeled mobile robot is introduced and dispersed. Aimed at the principal initial error a new error model is proposed. Two fuzzy controllers based on human driving behavior are designed. Angular velocity controller command orientation by distance error and angle error. Acceleration controller command speed by distance error. Angular velocity and acceleration are simultaneously controlled to implement path tracking of the wheeled mobile robot. Computer simulation results showed that it is effective.

关 键 词：移动机器人 路径跟踪 模糊控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]