双关节测力机械臂设计与控制方法研究  

Study on Designing and Controlling Method for Double Joint Interactive-force Manipulator

作　　者：沈勇[1] 聂余满[1] 陈峰[1] 宋全军[1] 石振[1] 葛运建[1] 

机构地区：[1]中国科学院合肥智能机械研究所,合肥230031

出　　处：《自动化与仪表》2006年第3期1-3,11,共4页Automation & Instrumentation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(6047500560343006)

摘　　要：根据关节机械臂的运动特性,在分析用于测试人体手臂运动爆发力机械臂模型设计的基础上,利用人工神经网络的函数逼近、最优化计算等方面理论,结合实际人-机力交互系统的控制特点,提出一种神经网络控制方法。对基于力控制策略的机械手伺服系统进行优化,同时保证了系统的鲁棒性。通过实时信息获取与分析,准确地反映出人手臂随着时间推移的施力情况。This paper presents a method of neural network for interactive-force manipulator on the base of kinematics. And analyses the explosive force of human arm model and neural network theory such as function approach, optimizing calculation.The method optimizes the whole servo-system,and ensures the system＇s robust.Through acquisition and analyses of real time information,the system can show the magnitude of man＇s arm force along with time.

关 键 词：爆发力 机械臂 神经网络 运动生物力学 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]