3-RSS/S踝关节康复并联机器人的动力学建模及仿真  

Dynamic Modeling and Simulaion of 3-RSS/S Parallel Robot for Ankle Joint Rehabilitaion

作　　者：柴欣[1] 高金莲[2] 史巧硕[1] 张小俊[2] 刘更谦[2] 

机构地区：[1]河北工业大学计算机软件学院,天津300130 [2]河北工业大学机械学院,天津300130

出　　处：《机电产品开发与创新》2006年第3期9-11,共3页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

摘　　要：推导了3-RSS/S踝关节康复并联机器人的雅可比矩阵,利用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并根据设计参数进行了动力学仿真分析,得到的驱动力矩曲线连续平滑,表明机器人可控性好。The jacobian matrix of 3-RSS/S parallel Robot is derived ,and the dynamic model is setup by using Lagrange＇s method in this paper.The reality model is built based on the ,virtual prototype technology, and the driving torque curves for rotating x,y,z axes of the three cranks are obtained. The result shows the parallel mechanism will be controlled very well.

关 键 词：并联机器人 雅可比矩阵 动力学建模 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]