一种特殊6R机器人的位置反解  

Analysis of Inverse Kinematic of a Special 6R Serial Robot

作　　者：熊国辉[1] 魏世民[1] 李小唐[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《机械工程与自动化》2006年第4期89-91,共3页Mechanical Engineering & Automation

基　　金："973"项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);教育部科学技术研究重点项目(104043)

摘　　要：在实时控制中,6R机器人的位置反解具有非常重要的理论和实际意义。构造了一种特殊的6R串联机器人机构,结合了代数消元和结式消元法,得出了6组方程,求出了对应的全部8组符号解。To control a robot real-time, the analysis of inverse kinematic of 6R serial robot is very important in the research of robotics. In this paper,a special 6R serial robot is constructed,six equations based on algebra eliminant and resultant eliminant are gained,it has been shown that equations are reduced to 8-degree sign solutions.

关 键 词：位置反解 机器人 消元 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]