李小唐

作品数：2被引量：1H指数：1
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供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
发文主题：机器人位置反解串联机械手六自由度机械手六自由度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械设计》《机械工程与自动化》更多>>
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一种特殊6R机器人的位置反解被引量：1
《机械工程与自动化》2006年第4期89-91,共3页熊国辉 魏世民 李小唐 
"973"项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);教育部科学技术研究重点项目(104043)
在实时控制中,6R机器人的位置反解具有非常重要的理论和实际意义。构造了一种特殊的6R串联机器人机构,结合了代数消元和结式消元法,得出了6组方程,求出了对应的全部8组符号解。
关键词：位置反解 机器人 消元 
具有容错性能的6R机械手位置反解
《机械设计》2006年第7期16-18,33,共4页李小唐 魏世民 廖启征 王品 
国家973计划资助项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);2004年教育部科学技术研究重点资助项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050013006)
一般6R机械手在一个关节发生故障时,成为5R机械手或称欠自由度机械手。如果机械手抓取的是棒状物体,可以对手爪围绕棒中心线的转动姿态参数不加限制,从而把这一转动虚拟成一个未知的旋转关节,这样欠自由度机械手的位置反解问题就转换成...
关键词：机械手 欠自由度 位置反解 运动学方程 
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