矿井救灾机器人的传感与避障系统  

Sensor and control system of mine rescue robot

作　　者：童敏明[1] 陆生华[1] 杨礼现[1] 张闯[1] 冯英波[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学信息与电气工程学院,徐州221008

出　　处：《煤炭科学技术》2006年第8期11-14,共4页Coal Science and Technology

摘　　要：为了在发生灾害的矿井中获得矿井环境信息和搜寻生存矿工,研究和设计了一种适合矿井救援的机器人传感器和避障系统,传感器系统主要由环境检测传感器、生命探索传感器和避障传感器组成,使救援机器人能够完成矿井信息的采集、遇险矿工的搜寻,对矿井救援工作的顺利进行具有重要的作用。避障系统主要由单片机和电机驱动模块组成,通过一种基于BP神经网络和模糊控制逻辑的先进导航技术,实现矿井环境中智能自主的避障运动。

关 键 词：机器人 煤矿 救援 控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TD679[自动化与计算机技术—控制科学与工程]