一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制  

作　　者：阮晓钢[1] 徐绍敏[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电控学院人工智能与机器人研究所

出　　处：《机器人技术与应用》2006年第4期37-42,共6页Robot Technique and Application

基　　金：国家自然科学基金课题(60375017);北京市人才强教计划项目。

摘　　要：本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航。实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。We study the behaviors of the coverage of the environment and present a feasible method that robot maps; We represent the environment with the grid map, and divide the map of the environment; Adopt a Width-first Search and Depth-first Coverage （WSDC） method to gain a coverage-order of the square free-areas to navigate the robot movement. The experiment proves that using grid map to express the environment is more effective for the dividing and coverage; Using the order gained by the algorithm of WSDC to navigate the robot could reduce the distance of movement and improve the working efficiency.

关 键 词：清洁机器人 地图绘制 栅格地图 区域遍历 导航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]