空间机械臂的一种自标定方法  

A Self-Calibration Method for a Space Manipulator

作　　者：谭月胜[1] 孙汉旭[2] 贾庆轩[1] 陈佶[2] 张秋豪[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 [2]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《宇航学报》2006年第4期740-744,共5页Journal of Astronautics

基　　金：国家高技术研究发展计划863计划(2002AA742030)

摘　　要：由于各种因素的影响,在轨机械臂的结构参数势必不同于其在地面时的结构参数。为提高机械臂作业时的定位精度,必须对其进行重新标定。提出了一种自带CCD相机的空间机械臂结构参数的自标定方法,解决了在太空中无外部测量设备参与时机械臂的标定问题,使机械臂末端操作器的精确定位成为可能。仿真结果验证了所提方法的正确性。The parameters of a space manipulator on-orbit are unavoidably different from those before it was sent to the outer space for the effect of various factors. It is necessary to re-calibrate it to improve its＇ orientation accuracy. A self-calibration method was provided to identify the structure parameter for a space robot equipped with two CCD cameras, which present a solution for a space robot calibration without using extra measurement device, and thus make it possible to pose the end effector precisely. Simulation result verifies the correctness of the proposed method.

关 键 词：自标定 空间机械臂 测量构型 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]