LQR控制策略在柔性关节系统中的实现  

Implementation of LQR control strategy in flexible joint system

作　　者：袁浩[1] 乔宇亮[1] 李保林[1] 王先来[1] 

机构地区：[1]天津大学,电气与自动化工程学院,天津300072

出　　处：《实验技术与管理》2006年第8期33-35,共3页Experimental Technology and Management

摘　　要：文章以加拿大Quanser公司生产的柔性关节系统为例,建立起柔性关节系统的状态空间模型,设计出线性二次型最优控制器（LQR）,借助MATLAB/Simulink和WinCon平台进行了仿真和实际实验.实验表明：LQR方法在柔性关节系统控制中取得了很好的效果.State space model of flexible joint system produced by Quanser Company in Canada is established, linear quadratic regulator （LQR） optimal controller was designed in this paper. Simulation and experiment were carried out by Matlab/Simulink and WinCon flafform. Experiment validates the effectiveness and good performance of LQR approach in flexible joint system control.

关 键 词：柔性关节 理论建模 状态反馈 线形二次型最优控制(LQR) 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]