微小型飞行器航向系统设计  

Design of the Heading System of Micro Air Vehicle

作　　者：王松[1] 王田苗[1] 李新军[2] 梁建宏[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083 [2]北京航空航天大学无人机研究所,北京100083

出　　处：《机器人》2006年第6期647-650,共4页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60535020)

摘　　要：从实用的角度出发,给出了微小型飞行器的航向系统(包括航向测量和航向控制)体系结构.设计了地磁航向、捷联航向、GPS航向等3种常用的航向测量手段在微小型系统中的实现方案,分析了其各自的优、缺点,提出了一种实用的、基于数据融合的航向获取方法.在航向测量的基础上,又设计了针对微小型飞行器的航向控制方案,并应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中.进行了自主飞行试验,取得了预期的试验效果.A new heading system （including heading measurement and heading control） framework is presented for Micro Air Vehicles （MAVs） from the viewpoint of practical applications. Then, an implementation scheme is designed in which three most popular heading measurement methods, i. e. , magnetic heading, strapdown heading and GPS heading, are integrated into a mini system. The strong and weak points of these methods are analyzed, and a practical heading approach based on data fusion is provided. A.heading control scheme for MAVs is designed based on heading measurements, which is applied to the flight control system of a mini fixed wing aircraft. Some desired results are obtained in autonomous flight tests.

关 键 词：微小型飞行器 自主飞行 航向测量 航向控制 数据融合 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]