双连杆柔性机械臂的动力学仿真  

Dynamic Simulation of Two Links Flexible Manipulator

作　　者：郭军[1] 李传辉[1] 代桂成[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学宇航学院,北京100083

出　　处：《宇航学报》2006年第5期1044-1049,共6页Journal of Astronautics

基　　金：北京航空航天大学宇航学院青年教师创新基金;国家863青年基金

摘　　要：基于柔性杆件的有限段模型,利用Lagrange方程建立了包含刚性支座的双连杆柔性机械臂的刚、柔混合多体系统动力学模型并完成了系统的动力学仿真。仿真结果表明,有限段方法用于处理含柔性杆件的多柔体系统动力学问题是行之有效的,既可在宏观层次上模拟各柔性臂的大范围刚体运动,又可在微观层次上模拟各柔性臂的弹性振动,能够准确地反映此类系统刚柔耦合运动特性。A hybrid multi-body system composed of two flexible manipulators and rigid pedestals is considered in this paper. The dynamical model of the system is established based on Lagrange principle using Finite Segment Method （FSM） and numerical simulation is performed. The simulation result demonstratos that FSM is an effective method to study the dynamics of multi-links flexible manipulators; both the large overall motion and the small elastic vibration of each manipulator can be represented in detail.

关 键 词：柔性机械臂 有限段方法 动力学仿真 多柔体系统动力学 

分 类 号：TH113[机械工程—机械设计及理论]