模糊学习控制在SCARA机器人轨迹跟踪中的应用  

Application of Fuzzy Logic Learning Control in SCARA Robot Trajectory Tracking Problems

作　　者：赵飞[1] 刘金琨[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083

出　　处：《工业控制计算机》2006年第11期58-59,共2页Industrial Control Computer

摘　　要：模糊学习控制以模糊控制提供反馈机制为主体,辅以迭代学习控制提供前馈补偿机制,来实现对期望轨迹的完全跟踪。把模糊学习控制应用于SCARA机器人的轨迹跟踪。仿真试验表明,该方法具有简单实用、跟踪精度高、学习速度快等优点。Fuzzy logic learning control （FLLC） has been successfully using in repeatable tracking control tasks.In this control scheme,fuzzy control provides feedback and the iterative learning control realizes feedforward compensation.The simulation results,of applying FLLC in SCARA robot,show its virtues including easy to use,high precise in trajectory,fast speed in learning and so on.

关 键 词：模糊学习控制 轨迹跟踪 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]