刘金琨

作品数：101被引量：1324H指数：14
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供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文主题：高炉专家系统神经网络滑模控制飞行器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术冶金工程航空宇航科学技术动力工程及工程热物理更多>>
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所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中国航空科学基金浙江大学工业控制技术国家重点实验室开放课题基金更多>>
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输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制
《系统工程与电子技术》2024年第9期3176-3184,共9页刘伟民 王永越 马欣阳 刘金琨 
国家自然科学基金(62273020)资助课题。
针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统,研究基于有向图拓扑的多智能体系统(multi-agent system,MAS)的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况,提出一种观测器,使每个智能体都能观测到理想信号,并证明观测误差...
关键词：多智能体系统 有向图 输入受限 输入延迟 一致性控制 
一种模糊神经网络算法的案例教学探讨被引量：2
《大学教育》2022年第12期93-96,共4页刘金琨 
2020年“北京航空航天大学研究生教育与发展研究专项基金”资助项目。
为了满足人工智能教学发展需要,在教学方面需要加强对相关课程案例建设的研究。文章以模糊神经网络的教学为例,介绍模糊神经网络的算法和设计步骤,并通过Matlab仿真分析与模式识别问题相结合来开展教学,深化学生对模糊神经网络算法的理...
关键词：模糊神经网络 案例教学 模式识别 教学改革 
柔性机械系统分布参数建模及其控制的研究与进展
《信息与控制》2022年第2期142-156,共15页季宁 刘金琨 
国家自然科学基金(61873296)。
近年来,柔性机械系统以其轻量化、低耗能、操作灵活等优势在航空航天、海底勘探、机器人、机械制造等领域得到了广泛关注,其建模和控制问题也成为了当今国内外学者研究的热点问题。在本文中,首先介绍了柔性机械系统的部分应用背景,紧接...
关键词：柔性机械系统 分布参数建模 控制策略 控制方法 振动抑制 
四旋翼飞行器控制系统教学案例的设计被引量：2
《大学教育》2020年第6期84-87,共4页刘金琨 
北京航空航天大学本科教学改革立项项目(4003058)。
为了突出以航空航天特色为中心的工科教学发展需要,教师在教学方面需要加大对相关课程案例建设的研究、改革和实践力度。教师可以以四旋翼飞行器为例,以突出航空航天特色的工程问题为目标,设计具有专业特色的教学案例方案,并对案例设计...
关键词：四旋翼飞行器 控制系统 案例教学 教学改革 
以洗衣机模糊控制为例的教学案例设计方法被引量：1
《大学教育》2020年第5期76-79,共4页刘金琨 
北京航空航天大学本科教学改革立项项目(4003058)。
为了突出智能控制教学发展需要,在教学方面需要加大对相关课程案例建设的研究。教师可以以洗衣机模糊控制为例,介绍模糊逻辑控制系统的设计步骤,并通过Matlab仿真分析来加以讲解,深化学生对模糊逻辑控制的理解,提升智能控制课程教学案...
关键词：洗衣机 模糊控制 案例教学 教学改革 
具有航空航天特色的工程伦理案例探讨被引量：2
《大学教育》2018年第7期39-41,共3页刘金琨 
北京航空航天大学本科教学改革立项项目(4003058);北京航空航天大学研究生精品课程建设项目(29816516);北京航空航天大学研究生教育与发展研究专项基金(4003062)
为了突出以航空航天特色为中心的工程伦理发展需要,在教学方面需要加大对相关课程案例建设的研究、改革和实施。我们以突出航空航天特色的工程伦理问题为目标,设计提升专业特色的案例教学课程体系建设方案;通过对课堂教学的改革,建立与...
关键词：航空航天 案例教学 工程伦理 教学改革 控制系统 
基于高增益观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制被引量：10
《飞行力学》2017年第1期39-42,47,共5页王锐 刘金琨 
国家自然科学基金资助(61374048)
为了实现四旋翼无人机对给定姿态的快速跟踪,基于Terminal滑模控制方法设计了一种四旋翼无人机的姿态控制器,在设计滑模面时引入非线性函数来保证跟踪误差在有限时间内收敛。考虑在线速度未知的情况下,通过设计高增益观测器来对无人机...
关键词：四旋翼无人机 高增益观测器 TERMINAL滑模 线速度反馈 
四旋翼无人机动态面控制被引量：17
《北京航空航天大学学报》2016年第8期1777-1784,共8页方旭 刘金琨 
高等学校博士学科点专项科研基金(20121102110008)~~
针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通...
关键词：动态面控制 高增益观测器 四旋翼无人机(UAV) 分离定理 全局稳定性分析 
欠驱动四旋翼飞行器全局轨迹跟踪滑模控制被引量：26
《控制工程》2016年第6期928-932,共5页侯明冬 刘金琨 田杰 
高校博士点基金项目(20121102110008);山东省青年骨干教师国内访学项目
针对欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于全局稳定的轨迹跟踪控制算法。对于系统欠驱动位置子系统,通过设计虚拟有界控制输入,将系统欠驱动部分构造成具有全局Lipschitz稳定的闭环系统,设计了使位置跟踪误差全局稳定的轨迹跟踪控制器。在...
关键词：欠驱动系统 全局稳定 滑模控制 轨迹跟踪 
欠驱动机械臂滑模控制与实验研究被引量：20
《仪器仪表学报》2016年第2期348-355,共8页牛瑞燕 许午啸 刘金琨 
国家自然科学基金(61374048)项目资助
针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot,提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz稳定判据的滑模控制方法。首先定义一个分别由主动臂和欠驱动臂的角位置、角速度跟踪误差的线性组合滑模面。通过Lyapunov稳...
关键词：驱动机械臂 PENDUBOT 滑模控制 LYAPUNOV HURWITZ 平衡点控制 
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