PENDUBOT

作品数：16被引量：72H指数：5
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欠驱动机器人系统稳定性与跟踪控制研究
《三门峡职业技术学院学报》2024年第2期129-133,共5页崔宝影 程权成 
辽宁省教育厅基本科研项目(JYTQN2023229);丹东市指导性科技计划(辽东学院联合计划)项目(2023—06);丹东市指导性科技计划项目(2022—28);辽宁机电职业技术学院科研项目(ky202309)。
欠驱动两自由度机器人Pendubot因其高度非线性和强耦合性,成为欠驱动机器人的研究热点,通常用于研究及验证非线性控制算法。根据Pendubot的机械结构及工作原理建立动力学模型,以该模型作为研究对象设计了PID鲁棒控制器,利用Lyapunov函...
关键词：欠驱动机器人 Pendubot系统 PID鲁棒控制 LYAPUNOV函数 
多节链式Pendubot可控度问题研究
《动力系统与控制》2023年第4期197-206,共10页张呈 袁少强 
本文对多节链式Pendubot进行可控度研究。推导了三种可控度计算方法,排除了计算结果有误的部分算法,计算出1~6节Pendubot可控度指标。研究表明,在多节链式结构中,随着欠驱动的自由度逐一增加,系统可控程度不仅明显减小,而且衰减程度也...
关键词：PENDUBOT 多节链式 欠驱动 自由度 可控度指标 
平面Acrobot和Pendubot的统一控制策略被引量：3
《深圳大学学报（理工版）》2023年第3期275-283,共9页黄自鑫 侯梦毓 危少奇 王乐君 
国家自然科学基金资助项目(61773353);湖北省教育厅科学技术研究计划重点资助项目(D20211506);湖北省重点实验室创新基金资助项目(HBIRL202105);武汉工程大学科学基金资助项目(K2021027);数字纺织装备湖北省重点实验室资助项目(KDTL2022003)。
为实现被动关节处于不同位置的平面Acrobot和Pendubot的统一控制,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的控制策略.系统的控制过程划分为两个阶段:在第1个阶段,通过对驱动连杆规划轨迹并使其跟踪轨迹运动,实现驱动连杆控制目标.此时,欠驱动...
关键词：自动控制应用理论 机器人控制 平面Acrobot 平面Pendubot 统一控制 轨迹规划 跟踪控制 差分进化算法 
未建模动态增量补偿驱动的非线性PID控制及应用被引量：6
《自动化学报》2020年第6期1145-1153,共9页张亚军 魏萃 柴天佑 卢绍文 崔东亮 
国家自然科学基金(61773107,61603168,61866021,61890924,61833004,61991402,61473107);流程工业综合自动化国家重点实验室开放基金(PAL-N201808)资助。
针对一类具有强非线性、机理不清且动态特性随不同运行条件而变化的复杂过程,将基于数据的建模技术与基于模型的控制策略相结合,提出了未建模动态及其未知增量补偿驱动的非线性PID控制方法.所提的算法将一步超前最优控制策略应用于PID...
关键词：数据驱动 未建模动态增量 PID 控制器 稳定性 PENDUBOT 
基于智能优化算法的Pendubot轨迹规划与控制方法设计被引量：1
《控制与决策》2020年第5期1085-1090,共6页王乐君 王亚午 赖旭芝 吴敏 
国家自然科学基金项目(61773353);湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划项目(B17040)。
以垂直Pendubot为研究对象,提出一种基于智能优化算法的轨迹规划与控制方法,以解决Pendubot控制过程中难以从摇起区过渡至平衡区的问题.为Pendubot的驱动连杆规划一条从初始角度到中间角度的正向轨迹和一条从中间角度到目标角度的反向轨...
关键词：PENDUBOT 轨迹规划 遗传算法 跟踪控制器 镇定控制器 
补偿信号法驱动的Pendubot自适应平衡控制被引量：4
《自动化学报》2019年第6期1146-1156,共11页魏萃 柴天佑 贾瑶 王良勇 
国家自然科学基金(61673095,61773107,61890923,61890924)资助~~
Pendubot是以电机转矩为输入,主动臂角度和欠驱动臂角度为输出的强非线性、多变量、欠驱动机械系统,受到具有时变不确定性的摩擦影响,且模型参数随摆臂质量与长度的改变而变化.本文将上述被控对象采用确定线性模型与未知高阶非线性项来...
关键词：补偿信号驱动 高阶非线性项补偿 一步最优PD控制 PENDUBOT 摩擦补偿 
基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验被引量：13
《实验技术与管理》2018年第6期135-138,143,共5页赵海滨 刘冲 陆志国 颜世玉 于清文 
国家自然科学基金资助项目(51405073;51505069);中央高校基本科研业务费资助项目(N150308001)
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot...
关键词：Pendubot系统 欠驱动机械臂 摆起控制 平衡控制 部分反馈线性化 
采用改进的LQR进行Pendubot系统的平衡控制被引量：2
《机械与电子》2018年第2期77-80,共4页赵海滨 刘冲 陆志国 于清文 颜世玉 
国家自然科学基金资助项目(51405073;51505069);中央高校基本科研业务费资助项目(N150308001)
对于非线性、强耦合的欠驱动两杆机器人Pendubot,采用改进的线性二次型调节器(LQR)进行不稳定平衡位置的平衡控制。首先,对Pendubot系统的动力学方程进行分析,并在平衡位置进行线性化。然后,平衡状态下力矩不为0的平衡位置进行控制时,对...
关键词：Pendubot系统 欠驱动系统 二次型调节器 非线性系统 平衡控制 
欠驱动机械臂滑模控制与实验研究被引量：20
《仪器仪表学报》2016年第2期348-355,共8页牛瑞燕 许午啸 刘金琨 
国家自然科学基金(61374048)项目资助
针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot,提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz稳定判据的滑模控制方法。首先定义一个分别由主动臂和欠驱动臂的角位置、角速度跟踪误差的线性组合滑模面。通过Lyapunov稳...
关键词：驱动机械臂 PENDUBOT 滑模控制 LYAPUNOV HURWITZ 平衡点控制 
两杆欠驱动机器人的多层嵌套滑模控制方法
《机床与液压》2014年第9期33-36,共4页韩秀英 郭爱芳 
河南省教育厅基础研究重点项目(13A460237)
目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选取,控制运行拥塞,参数调整难度大,实现困难。为此提出一种多层嵌套滑模控制方法,以改善子滑模趋向各自滑...
关键词：欠驱动系统 PENDUBOT ACROBOT 位置镇定控制 滑模控制 
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