跟踪控制器

作品数：108被引量：426H指数：12
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基于LQR的自矫正路径跟踪控制器设计方法
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2024年第8期49-52,共4页黄净晴 王浩 
水电科学研究院流域水循环模拟与调控2018年度国家重点实验室开放基金(国家重点实验室开放基金)(IWHR-SKL-KF201815)。
针对农业机械自动驾驶提出了一种基于线性二次调节器(LQR)的自矫正路径跟踪控制器设计方法。该方法通过将车辆系统建模为多输入单输出(MISO)状态空间系统,使用LQR设计控制器,以实现对车辆在给定路径上的稳定跟踪和抗干扰能力。针对LQR...
关键词：LQR 农业机械 路径跟踪控制器 系统误差 自矫正机制 
基于位置跟踪的机械臂多电机新型滑模控制策略被引量：1
《吉林大学学报（工学版）》2024年第5期1443-1458,共16页王宏志 王婷婷 兰淼淼 徐硕 
吉林省科技厅项目(20200201009JC,20210201051GX,20210203161SF);吉林省教育厅项目(JJKH20220686KJ)。
为了解决多电机驱动的机械臂系统在复杂环境运行时,其关节位置容易受到负载等外界干扰,导致位置的跟踪误差及同步误差较大,造成系统工作性能下降等问题,提出了一种新型多电机环形耦合控制策略(NRCC)。NRCC中设置了同步比例系数保证多电...
关键词：控制理论与控制工程 机械臂 多电机 环形耦合控制 自适应神经模糊推理系统 滑模跟踪控制器 
基于线控底盘的无人驾驶轨迹跟踪控制研究被引量：1
《计算机仿真》2024年第4期145-150,共6页徐豪迪 李强 梁洪波 杨爱喜 
浙江省自然科学基金项目(LY21E050001);汽车新技术安徽省工程技术研究中心开放基金(QCKJ202105)。
为提高结构化工况下无人驾驶汽车轨迹跟踪的精确性,提出一种融合纵向车速跟踪控制器的预瞄轨迹跟踪控制算法。针对四轮转向的特性,基于传统纯跟踪算法设计了四轮转向纯跟踪控制模型;针对纯跟踪算法跟踪效果受车速影响较大的缺陷,设计了...
关键词：无人驾驶 纯跟踪算法 四轮转向 纵向车速跟踪控制器 实车试验 
基于模糊控制的插秧机LQR曲线路径跟踪控制器优化方法被引量：4
《农业机械学报》2023年第S01期1-8,102,共9页马悦琦 迟瑞娟 赵彦涛 班超 苏童 李峥嵘 
国家自然科学基金项目(52172396)
为了提高无人插秧机地头转向时的曲线路径跟踪精度,针对传统的误差权重矩阵固定的线性二次调节器(Linear quadratic regulator,LQR)路径跟踪控制器对插秧机的纵向速度、横向偏差以及航向角偏差的变化适应性较差的问题,基于车辆二自由度...
关键词：无人插秧机 路径跟踪 线性二次调节器 模糊控制 
筒状共轴折叠双旋翼无人直升机控制仿真与设计
《现代电子技术》2023年第8期111-117,共7页周洋 陈超波 王司令 李继超 吉思臣 
国家自然科学基金青年基金项目(62103315);陕西省技术创新引导专项(基金)计划项目(2022QFY01-16)。
针对双电机驱动的共轴折叠双旋翼无人直升机载荷偏小的问题,文中提出一种单层周期变距的筒状共轴折叠双旋翼无人直升机。动力系统采用伞齿机械同步结构使上下层旋翼同速旋转,旋翼系统采用下层周期变距和上层变总距。上下桨毂采用不等长...
关键词：共轴双旋翼 无人直升机 可折叠旋翼 滑模跟踪控制器 仿真验证 样机测试 
基于分层控制器的SCR系统滚动时域优化控制方法被引量：3
《吉林大学学报（工学版）》2023年第1期61-71,共11页孙耀 胡云峰 周杰敏 程欢 曲婷 赵靖华 陈虹 
国家自然科学基金项目(62103160);吉林省教育厅项目(JJKH20211098KJ);吉林省科技发展计划项目(20210508058RQ)。
为保证选择性催化还原(SCR)系统的转化效率并减少尿素消耗量,本文基于氨覆盖率设计了一种新颖的分层控制器,上层为模型预测控制(MPC)氨覆盖率优化控制器,实时优化计算得到的氨覆盖率目标值;下层为三步法非线性跟踪控制器,结合类稳态控...
关键词：自动控制技术 尿素SCR系统 分层控制器 模型预测控制 三步法跟踪控制器 
基于线性时变模型预测控制的自主车辆轨迹跟踪控制器设计与验证被引量：11
《机械工程学报》2022年第24期264-274,共11页庞辉 刘楠 刘敏豪 张风奇 
国家自然科学基金资助项目(51675423,51905419)
随着自动驾驶技术的快速发展,精确的轨迹跟踪已经成为汽车工业和学术领域公认的实现自主车辆运动控制的核心技术之一。为提高自主车辆轨迹跟踪的实时性与准确性,提出一种应用于自主车辆的线性时变模型预测跟踪控制器(Linear time-varyin...
关键词：自主车辆 线性时变理论 模型预测控制器 轨迹跟踪控制 
基于Policy Gradient的机械臂运动跟踪控制器参数整定被引量：4
《系统工程与电子技术》2021年第9期2605-2611,共7页韩霖骁 胡剑波 宋仕元 王应洋 贺子厚 张鹏 
工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT20063)资助课题。
针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题,设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先,介绍了机械臂的一种混合动力学模型,根据该系统模型进行了比例微分(proportional-derivative,PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性...
关键词：机械臂 运动跟踪 Policy Gradient 参数整定 比例微分控制 
基于证据融合架构的实验室移动目标轨迹跟踪系统设计被引量：1
《现代电子技术》2021年第14期55-59,共5页崔平 
国家自然科学基金项目(61902337);江苏省高等学校自然科学研究重大项目(19KJA470002);江苏省住建厅科技项目(2019ZD041)。
针对传统实验室移动目标轨迹跟踪系统的跟踪耗时大的问题,为了缩短目标轨迹的跟踪耗时,提出基于证据融合架构的实验室移动目标轨迹跟踪系统设计。在证据融合架构下,通过实验室移动目标探测器设计和实验室移动目标轨迹跟踪控制器设计,完...
关键词：证据融合架构 实验室 移动目标 轨迹跟踪 目标探测器 跟踪控制器 硬件设计 软件设计 
力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制被引量：6
《机械设计与制造》2020年第11期275-278,283,共5页时存 古思勇 王莹 
2019年度河南省教育厅重点研发与推广专项项目(编号:192102210305)。
实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程...
关键词：双臂空间机器人 力矩幅值受限 状态依赖Riccati方程 增广变量法 优化跟踪控制器 
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