比例微分控制

作品数：38被引量：136H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
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基于改进PD的LESO四旋翼控制算法被引量：1
《计算机仿真》2023年第6期42-46,共5页刘春玲 冯锦龙 张瑾 
针对四旋翼飞行器非线性、强耦合及易受外界干扰引起姿态不稳定问题,设计了一种改进PD的线性扩张状态观测器(LESO)控制器。通过在PD算法的微分环节中加入一阶惯性环节,构成不完全微分控制,提高飞行系统的控制性能。利用LESO将控制系统...
关键词：四旋翼飞行器 线性扩张姿态观测器 不完全微分比例微分控制 
一种智能膝关节假肢及其控制算法研究被引量：2
《现代仪器与医疗》2022年第6期19-27,共9页张意彬 吕杰 喻洪流 
国家自然科学基金资助项目(61473193)。
为了使下肢假肢的功能更趋近于人体下肢,提出了一种智能膝关节假肢的设计方法及其相应的控制算法.首先,根据人体膝关节的结构特点,设计仿生膝关节的机械组件.并在此基础上,为其添加分体式的膝关节阻尼控制模块.然后,为阻尼控制模块添加...
关键词：微粒群优化 BP神经网络 智能 膝关节假肢 比例微分控制 
基于Policy Gradient的机械臂运动跟踪控制器参数整定被引量：4
《系统工程与电子技术》2021年第9期2605-2611,共7页韩霖骁 胡剑波 宋仕元 王应洋 贺子厚 张鹏 
工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT20063)资助课题。
针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题,设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先,介绍了机械臂的一种混合动力学模型,根据该系统模型进行了比例微分(proportional-derivative,PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性...
关键词：机械臂 运动跟踪 Policy Gradient 参数整定 比例微分控制 
基于BP神经网络补偿的下肢外骨骼位置控制被引量：2
《计算机仿真》2020年第2期349-354,共6页陈靓 黄玉平 郑继贵 陶云飞 
坐卧式康复外骨骼机器人可以帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,为实现康复训练的位置控制目标,通过深入分析人机耦合关系,建立包括穿戴者、外骨骼在内的耦合运动学/动力学模型,提出了基于人机混合系统动力学模型的带前馈补偿项的PD控...
关键词：下肢康复机器人 耦合系统建模 带前馈的比例微分控制 神经网络补偿 
汽车电动助力转向器的PD控制
《科技风》2019年第32期24-24,27,共2页方润 
贵州省科技厅,省科技合作计划,“汽车电动助力转向器的研究”,黔科合LH字[2014]7049号。
汽车电动助力转向器已经列入国家科技计划,是未来助力转向器的发展趋势。为了解决汽车在高速行驶时的稳定型和在低速行驶时的轻便型,要求助力电机响应要快,且要平稳这对矛盾,提出了串联的比例微分(Proportion Differentiation简称PD)控...
关键词：汽车电动助力转向器 比例微分控制 超调量 
比例微分变步长盲源分离中高阶累积量的影响
《福建师范大学学报（自然科学版）》2018年第2期23-27,共5页詹仁辉 陈以勤 陈国钦 
福建省教育厅重点项目(JA3341)
介绍比例微分变步长法在盲源分离中的应用,着重阐述对于非高斯混合输出信号,高阶累积量对比例微分变步长盲源分离结果的影响.研究表明,比例微分变步长法不仅适用于高斯型混合输出信号,也适用于非高斯型混合输出信号.对于非高斯型信号,...
关键词：高阶累积量 比例微分控制 盲源分离 
基于混合混沌振子的微弱信号频率检测被引量：3
《控制工程》2018年第2期273-278,共6页王思明 李芸 李慷 
介绍一种检测微弱周期信号任意位置频率的有效的方法,该方法结合Vander Pol-Duffing振子和Lorenz系统各自的优点来检测微弱周期信号任意位置的未知频率。当待测信号频率与周期策动力信号频率在相对频率比小于经验值0.03时,充分利用Vande...
关键词：VanderPol-Duffing振子 LORENZ系统 最大Lyapunov指数法 比例微分控制 相对频率比 
比例微分控制模型在双稳态悬臂梁混沌运动中的实证研究
《西南师范大学学报（自然科学版）》2017年第7期68-74,共7页曹勃 
建立了双稳态悬臂梁集中参数模型,并利用不动点的稳定性理论解释了系统的双稳态特性.分析了在不同外界激励频率下悬臂梁振动特性.引入比例微分控制器对悬臂梁的混沌运动进行了控制.研究表明:比例微分控制器可以有效地将悬臂梁的混沌运...
关键词：双稳态 悬臂梁 混沌运动 比例微分控制 
基于Lorenz振子的微弱周期信号联合检测方法
《重庆理工大学学报（自然科学）》2017年第3期137-142,174,共7页许岩 崔健 胡杰 刘小蔓 
分析了传统自相关方法在噪声环境下的微弱信号检测性能,对噪声环境中的Lorenz振子进行了特性分析。提出了运用自相关和Lorenz振子的微弱周期信号检测方法。首先将待测信号进行自相关处理,提高其信噪比;然后利用比例微分控制策略下的Lor...
关键词：混沌理论 微弱信号检测 噪声 比例微分控制 Lorenz振子 
多机驱动带式输送机功率平衡控制方法被引量：21
《工矿自动化》2016年第3期74-77,共4页薛彦波 
工信部2014年物联网发展专项资金项目(2014083105)
针对采用液体黏性软启动装置的多机驱动带式输送机在启动过程中各电动机功率不平衡的问题,提出了一种多机驱动带式输送机功率平衡控制方法:利用电流预测算法预测电动机电流,以提高控制响应速度;根据各电动机之间的预测电流偏差,通过比...
关键词：带式输送机 多机驱动 液体黏性软启动装置 功率平衡 电流预测 比例微分控制 
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