基于模糊控制器的机器人路径规划研究  

Study on the Path Planning of Mobile Robot Based on the Fuzzy Controller

作　　者：黄炳强[1] 曹广益[1] 费燕琼[2] 李建华[3] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化系,上海200030 [2]上海交通大学机器人研究所,上海200030 [3]华东理工大学计算机系,上海200237

出　　处：《测控技术》2007年第1期30-32,共3页Measurement & Control Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50305021)

摘　　要：针对复杂环境下移动机器人路径规划实际问题,提出了一种基于行为的移动机器人控制体系结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时路径规划算法,为移动机器人在未知环境中的导航提出了一种新的思路。仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,可靠地完成复杂任务,该算法有计算量小,效率高,鲁棒性好等优点。To the problem of the mobile robot path planning in a complicated environment, the mobile robot behavior-based hierar- chical structure is presented, and the problems of the robot obstacle avoidance and navigation with the method of fuzzy inference are solved. The simulation results show that the mobile robot could overcome the environment uncertainty and finish the task successfully. This method also has the advantage of less computational work, higher efficiency and better robust.

关 键 词：移动机器人 路径规划 模糊控制 避碰 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]