平面并联机器人的奇异性分析及仿真  

Singularity Analysis and Simulation of Planar Parallel Manipulators

作　　者：卢宏琴[1] 吴洪涛[1] 朱剑英[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016

出　　处：《机械制造与自动化》2007年第1期14-17,共4页Machine Building & Automation

基　　金：国家自然科学基金项目(50375071);江苏省自然科学基金项目(BK2003091)

摘　　要：针对平面并联机器人,在理论上对其进行了奇异性分析,根据速度方程中的雅可比矩阵的行列式值将其分为三类:逆运动奇异、正运动奇异及综合奇异。文中以最为常见的曲柄滑块机构及3RRR并联机器人为例,分别进行了奇异性分析,然后利用ADAMS对奇异状态下的机构进行了运动仿真,验证了理论分析结果,使结果更为直观。This paper analyzes the singularity condition for the planar parallel manipulators theoretically. According to the properties of the jacobian matrices in the velocity equations, the singularities are classified into three main kinds： inverse kinematic singularities, direct kinematic singularities and combined singularities. Crank-rocker mechanism and 3RRR parallel manipulators are given as examples to illustrate the application of the method. Last, several simulations using ADAMS for the mechanisms have been done to verify the theoretical results, and make it easier to understand.

关 键 词：平面并联机器人 雅可比矩阵 奇异性 ADAMS仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]