一种6-DOF冗余驱动并联机器人模型分析与运动控制  

Modeling analysis and movement control of a 6-DOFs parallel robot with redundant drives

作　　者：赵睿[1] 郝矿荣[1] 丁永生[1] 

机构地区：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620

出　　处：《制造业自动化》2007年第3期45-49,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金重点项目(60534020);国家自然科学基金(60474037;60004006);教育部新世纪优秀人才支持计划;教育部高等学校博士点专项基金(20030255009)

摘　　要：主要研究8输入6-DOF冗余驱动并联机器人的动力学特性和运动控制方法,首先描述了该机器人的运动学约束条件,并分析其运动学特性;随后采用拉格朗日法建立机器人动力学模型,并设计模糊自适应PID控制器。最后运动学模型、动力学模型及模糊PID控制器进行了仿真,验证了模型的正确性和控制方法的有效性,为并联机器人参数选取和控制方案制定提供依据。This paper mainly presents the dynamic characteristics and method of movement control of the 8 inputs 6-DOF parallel robot with redundant drives. First it describes the restriction terms of the robot＇s kinematics modeling, analyzes its kinematics characteristic, and then develops the dynamic modeling which is based on the Lagrange equation and designs the fuzzy self- adaptive PID control. At last, simulate the kinematics modeling, dynamic modeling, fuzzy self-adaptive PID control. The simulation testing shows that the method is correct and the control method is effective, and provides the accords for parameter selecting and control project instituting.

关 键 词：冗余驱动 运动学 动力学 模糊自适应PID 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]