一种新的用于足球机器人的全向视觉系统  

A Novel Omni-vision System for Soccer Robots

作　　者：卢惠民[1] 刘斐[1] 郑志强[1] 

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073

出　　处：《中国图象图形学报》2007年第7期1243-1248,共6页Journal of Image and Graphics

基　　金：国家高技术研究发展计划"863"项目(2001AA422270);国家自然科学基金项目(69975023)

摘　　要：全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位,提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现,其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜面,其能够采集到较理想的全景图像;软件上则根据该镜面的成像特性实现了一种新颖的基于场地标志线信息的机器人自定位算法,该算法能够获得较准确的机器人自定位值。实验结果表明,该全向视觉系统能够有效地应用于机器人足球赛中。Omni-vision system is one of the most important sensors for robocup middle-size league soccer robots. The Paper introduces the design and the implementation of a new omni-vision system. A new omni-mirror made up of an isometric horizontal mirror and an isometric vertical mirror was designed as part of the hardware. It can capture good panoramic image. A novel robot＇s self-localization algorithm based on the mark lines of field was implemented according to the imaging characteristic of the new omni-mirror. It can obtain accurate self-localization value. The experimental result shows that the omni-vision system can be applied in robot soccer effectively.

关 键 词：全向视觉系统 全向反射镜面 图像处理 自定位 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]