机械手运动学正问题和逆问题的研究  

Research on Kinematics Forward and Inverse Method of Mechanical Hand

作　　者：贤海华[1] 

机构地区：[1]广西水利电力职业技术学院,广西南宁530021

出　　处：《机电工程技术》2007年第8期57-59,64,共4页Mechanical & Electrical Engineering Technology

摘　　要：机械手是最简单的二自由度平面机器人,平面机器人是指其各关节及末端执行器的活动范围在一个平面内的机器人。平面机器人作为实际机器人的最简单情形,可作理论研究之用,尤其是冗余机器人的理论研究中。本文着重研究机械手运动学中两个具有理论意义和实际意义的基本问题——运动学正问题和运动学逆问题。Mechanical Hand is the simplest two-degree-of-freedom planar robot. All the joints which work in one plane, as the simplest example of practical robot, it has important theoretical meaning, especially in the research of redundant robot. The article focuses on the forward and inverse method of kinematics, and gets mathematical equation of kinematics.

关 键 词：机械手 平面机器人 运动学 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]