平面机器人

作品数：15被引量：38H指数：3
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一种绳索驱动平面机器人的运动性能被引量：2
《机械传动》2022年第8期22-26,共5页王熙杰 蔡慧林 
湖南省教育厅科学研究项目(21C1319)。
针对绳索驱动平面机器人的运动性能在工作空间内的分布规律进行了研究。介绍了绳索驱动平面机器人的构型和工作原理;建立了该机器人的运动学和动力学模型,并讨论了该机器人的工作空间和系统可操作度的评价指标;采用结构矩阵的条件数定...
关键词：绳索驱动机器人 动力学 工作空间 可操作度 灵巧度 
基于插值算法的平面机器人机械臂路径规划研究被引量：6
《电工技术》2018年第18期160-162,共3页郭梦诗 曹毅 张亚宾 刘海洲 
本文首先建立平面工作空间和障碍物的点云模型,并应用计算机图形学的方法得到无障碍边界曲线;其次,在考虑机器人运动起止点位置的基础上,通过几何包络算法给出了矩形避障包络曲线构成的路径;再次,基于机器人运动过程中的运动平滑性,通...
关键词：路径规划 计算机图形学 样条曲线 平滑 
基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划（英文）被引量：9
《机床与液压》2016年第18期48-54,60,共8页李亚云 曹毅 石庆升 
the Key Scientific Research Projects of Institutions of Higher Learning in Henan Province (No. 16A413003);the Nature Science Foundation of China (No. 61403124)
针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法。首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动...
关键词：避障工作空间 路径规划 机器人机械臂 数学集合 计算机图形学 
欠驱动平面机器人逆运动学求解研究——粒子群优化神经网络算法求解被引量：3
《计算机工程与应用》2016年第17期54-58,151,共6页何元烈 徐扣 
广东省产学研合作专项资金资助项目(No.2014B090904080);广东省应用型科技研发专项资金项目(No.2015B090922012)
针对欠驱动平面机器人三连杆简化模型,分析模型的动力学方程及其积分特性,采用模型退化方法,将该模型的方程式从部分可积降阶为两个完全可积的子方程式,计算关节之间的角度约束关系。为克服粒子群算法实现逆运动学求解收敛慢、易陷入局...
关键词：欠驱动平面机器人 逆运动学 粒子群 神经网络 角度误差 
平面机器人的视觉伺服H_∞跟踪误差补偿控制
《工业仪表与自动化装置》2007年第4期6-9,12,共5页武波 李惠光 
国家自然科学基金资助项目(60274023)
对于具有固定摄像机形式的平面机器人视觉伺服,考虑摄像机的径向透镜失真对图像的影响,引入一个L2函数向量来描述这种影响,采用鲁棒控制技术,提出了H∞跟踪误差控制补偿器,使得跟踪误差收敛并取得H∞跟踪性能;结合机器人的动力学特性,...
关键词：视觉伺服 光学像差 H∞跟踪误差补偿控制 平面机器人 
机械手运动学正问题和逆问题的研究被引量：4
《机电工程技术》2007年第8期57-59,64,共4页贤海华 
机械手是最简单的二自由度平面机器人,平面机器人是指其各关节及末端执行器的活动范围在一个平面内的机器人。平面机器人作为实际机器人的最简单情形,可作理论研究之用,尤其是冗余机器人的理论研究中。本文着重研究机械手运动学中两个...
关键词：机械手 平面机器人 运动学 
机器人视觉伺服系统结构及实现被引量：3
《制造业自动化》2005年第12期40-42,共3页田梦倩 罗翔 
江苏省自然科学基金项目(BK2002405)
机器人视觉伺服控制是机器人领域重要的研究方向之一,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义。本文首先阐述了机器人视觉伺服系统的控制结构,分析了系统的实现方案,在此基础上,构建并实...
关键词：视觉伺服 平面机器人 实验平台 电饥控制卡 
自适应控制器
《自动化技术：英文版》2005年第3期33-34,共2页
A supervised multiestimation scheme for discrete adaptive control；……
关键词：自适应控制器 三相交流源 线性感应电动机 应用 平面机器人 
涂胶机轨迹插补器开发被引量：1
《水利电力机械》2005年第2期34-36,38,共4页高小红 裴忠诚 任瑞云 
采用二自由度平面机器人结构作为涂胶机的基本结构,对二自由度平面机器人结构进行了研究,介绍了二自由度平面机器人运动的正向和反向求解。研究了直线和圆弧轨迹的插补算法,开发了适合二自由度关节型机器人的轨迹插补器。
关键词：插补器 涂胶机 轨迹 开发 平面机器人 二自由度 机器人结构 插补算法 本结构 关节型 反向 
基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究被引量：6
《兵工学报》2005年第2期263-266,共4页李世敬 王解法 冯祖仁 萧蕴诗 
针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov...
关键词：鲁棒控制 不确定 机器人系统 一致最终有界 滑模观测器 平面机器人 速度 有界域 指数收敛 系统参数 
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