轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究  

Simulation of Mutual Motion between Wheeled Mobile Robots and Terrains

作　　者：和永智[1] 刘伟军[1] 周船[1] 常勇[1] 谈大龙[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

出　　处：《机器人》2007年第5期498-504,共7页Robot

基　　金：中国科学院机器人学重点实验室基金资助项目(A040118)

摘　　要：分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.This paper analyzes a kinematics model for a WMR （wheeled mobile robot） traversing a 3-D uneven terrain. A new kinematics model for WMR is deduced with velocity projection. Based on virtual reality, a virtual roving system for WMR is realized with VC ＋ ＋ OpenGL. With its strong interactive and real-time characteristics, the system provides the planetary exploration rovers with a verification platform for virtual navigation and teleoperation.

关 键 词：轮式移动机器人 运动学模型 不平坦地形 交互运动 虚拟现实 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]