基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真  

Simulation of Image-based Visual Servoing System for PUMA560 Robot

作　　者：宗晓萍[1] 淮小利[1] 王培光[1] 

机构地区：[1]河北大学电子信息工程学院,河北保定071002

出　　处：《机床与液压》2007年第10期161-164,154,共5页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(批准号:A2004000089);国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(批准号:48371109);河北省科学技术研究与发展指导计划(编号:072135142)

摘　　要：采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型。通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统对于静态的目标定位能够达到较快的响应和较高的精度。A visual servoing simulation model for a six DOFs PUMA560 robot was established using image-based method, This simulation scheme based on robotics toolbox for Matlab was built with sub-system and works under Matlab/Simulink situation. The results of experiment show that this system can response fast and has high precision for static locating,

关 键 词：视觉伺服 PUMA560机器人 图像雅可比矩阵 系统仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]